Nacido en La Granja (Segovia) era de familia griega, de ahí su apellido Scío, pero asentada en España desde comienzos del siglo XVIII. A los 14 años ingresó en la orden de los calasancios, en la que llegó a ocupar puestos de relevancia, siendo preceptor de los nietos y sobrinos del rey Carlos III y del que más tarde llegaría a ser rey de España, Fernando VII.

Buen conocedor del griego y del latín, tradujo algunas obras clásicas, como el Rapto de Helena de Colutho y el De Sacerdocio de Juan Crisóstomo. Pero lo que le dio fama fue la traducción de la Biblia al español, siendo la primera hecha a esa lengua desde el campo católico. Para ello utilizó el texto de la Vulgata latina en lugar del hebreo y el griego, siendo publicada en Valencia en 1790. A causa de la literalidad de su traducción Menéndez y Pelayo la calificó de 'desdichadísima'¹. Iba acompañada de enorme profusión de notas, introducciones a cada uno de los libros, tablas y otro tipo de aparato complementario. El Nuevo Testamento de Scío, pero sin notas, sería el que George Borrow vendería décadas después de la muerte de Scío desde su despacho de la Sociedad Bíblica en Madrid.
En 1795 fue nombrado obispo de la ciudad de Segovia pero pocos meses después moría en Valencia.

¹ Historia de Los Heterodoxos